LIBERO標準ベンチマークでπ0 / π0.5 を再現してみた
この記事で分かること
LIBERO標準ベンチマーク上でπ0およびπ0.5モデルを再現する手順が得られる。具体的な再現方法や、ベンチマーク結果の比較に使える評価指標の設定が確認できる。
詳細要約
ロボット操作の性能評価指標として、LIBEROベンチマークを用いたπ0とπ0.5の再現実験の結果が得られた。実際に活用する際は、π0.5がπ0と比較してタスク成功率で約10%向上しており、特に複数工程を含むシーケンシャルな操作で差が顕著である点を確認する。また、再現には学習データの前処理として、各タスクの初期状態と目標状態を統一する設定が重要で、これを怠ると成功率が20%以上低下する。